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　　隨著近些年來無人化作業越來越成熟，工業機器人已經成為了很多行業中常常用到的機器，而工業機器人的核心零部件精密減速器，與通用的減速器相比，機器人所需要使用的減速器要獨特一些，需要具備傳動鏈短、體積小、功率大、質量輕和易于控制等特點。而具備這兩個特點的減速器主要有RV減速機以及諧波減速機，很多朋友不清楚兩者之間的優劣勢，今天富寶就來給大家講解一下這兩類減速機之間的區別。

　　1、RV減速器和諧波減速器的原理和優劣勢

　　RV減速器：

　　用于轉矩大的機器人腿部腰部和肘部三個關節，負載大的工業機器人，一二三軸都是用RV。相比諧波減速機，RV減速機的關鍵在于加工工藝和裝配工藝。RV減速機具有更高的疲勞強度、剛度和壽命，不像諧波傳動那樣隨著使用時間增長，運動精度會顯著降低，其缺點是重量重，外形尺寸較大。

　　諧波減速器：

　　用于負載小的工業機器人或大型機器人末端幾個軸，諧波減速器是諧波傳動裝置的一種，諧波傳動裝置包括諧波加速器和諧波減速器。諧波減速器主要包括：剛輪、柔輪、軸承和波發生器三者，四者缺一不可。其中，剛輪的齒數略大于柔輪的齒數。諧波減速機用于小型機器人特點是體積小、重量輕、承載能力大、運動精度高，單級傳動比大。

　　兩者都是少齒差嚙合，不同的是諧波里的一種關鍵齒輪是柔性的，它需要反復的高速變形，所以它比較脆弱，承載力和壽命都有限。RV通常是用擺線針輪，諧波以前都是用漸開線齒形，現在有部分廠家使用了雙圓弧齒形，這種齒形比漸開線先進很多。

　　相比諧波減速器，RV傳動是新興起的一種傳動，它是在傳統針擺行星傳動的基礎上發展出來的，不僅克服了一般針擺傳動的缺點，還具有體積小、重量輕、傳動比范圍大、壽命長、精度保持穩定、效率高、傳動平穩等一系列優點。

　　RV減速器是由擺線針輪和行星支架組成，以其體積小、抗沖擊力強、扭矩大、定位精度高、振動小、減速比大等諸多優點被廣泛應用于工業機器人、機床、醫療檢測設備、衛星接收系統等領域。

　　RV減速器的殼體和擺線針輪是通過實體的鋼來發生傳動的，因此承載能力強。而諧波減速器的柔輪可不斷發生變形來傳遞扭矩，這一點決定了諧波減速器承受大扭矩和沖擊載荷的能力有限，因此一般運用在前端。

　　2、RV減速器和諧波減速器兩者的優劣勢

　　諧波減速器結構簡單緊湊，適合于小型化、低、中載荷的應用。

　　RV減速器剛性好、抗沖擊能力強、傳動平穩、精度高，適合中、重載荷的應用，但RV減速器需要傳遞很大的扭矩，承受很大的過載沖擊，保證預期的工作壽命，因而在設計上使用了相對復雜的過定位結構，制造工藝和成本控制難度較大。RV減速器內部沒有彈性形變的受力元件，所以能夠承受一定扭矩。RV減速器的軸承是其薄弱環節，受力時很容易突破軸承受力極限而導致軸承異常磨損或破裂。在高速運轉時這個問題更突出，所以RV減速機的額定扭矩隨輸入轉速下降非常明顯。

　　各類型減速機其實都有自己的優劣勢，不能單一的說某一類好，某一類不好，這都是需要根據實際的情況來選擇，這也是很多朋友不明白的地方，在選購減速機的時候，不知道如何選才更適合自家的機器人，這個時候可以咨詢富寶的技術人員哦，協助客戶更加準確的進行選型。