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　　水平多關節工業機器人，包括底座，底座上設置有下臂，下臂上設置有上臂，上臂的右側設置有驅動電機、主動帶輪、從動帶輪、花鍵軸、諧波減速機以及傳動軸，驅動電機豎直設置在主動帶輪的上方，主動帶輪在驅動電機的驅動下進行轉動，從動帶輪設置在主動帶輪的右側并通過同步帶與主動帶輪同步轉動，從動帶輪的中心豎直設置有傳動軸，傳動軸貫穿從動帶輪且向下延伸形成延伸部，諧波減速機設置在傳動軸的延伸部上，傳動軸的中心設置有花鍵軸，花鍵軸貫穿諧波減速機并向外延伸，諧波減速機通過花鍵母與傳動軸固定連接。

　　諧波減速機主要特點：

　　(1)傳動比大，單級為50—300;

　　(2)傳動平穩，承載能力高;

　　(3)傳動效率高,可達70%—90%;

　　(4)傳動精度高,比普通齒輪傳動高3—4倍;

　　(5)回差小，可小于3;

　　(6)不能獲得中間輸出，柔輪剛度較低。

　　諧波減速機在機器人技術比較先進的國家已得到了廣泛的應用。僅就日本來說，機器人驅動裝置的60%都采用了諧波傳動。