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說到諧波減速機，熟悉它的人都知道它相對于其它減速器來說，擁有高精度、高扭矩、高剛性、高傳動效率等優點。殊不知它的工作原理也決定了它在擁有這些優點的同時也擁有不少缺點。它的優缺點在早期已被行業專家學者所認證，雖然如此，諧波齒輪傳動原理及科學性都勝過其它減速機產品。

下面富寶小編將從諧波減速機的優點、缺點及構成原理、應用等方面一一說明。

一、諧波減速機構成原理：

諧波減速機是由剛輪、柔輪、波發生器三大核心構件組成。諧波傳動減速器，是一種靠波發生器裝配上柔性軸承使柔性齒輪產生可控彈性變形，并與剛性齒輪相嚙合來傳遞運動和動力的齒輪傳動。 應用學科：機械工程（一級學科）；傳動（二級學科）；齒輪傳動（三級學科），諧波減速機是利用行星齒輪傳動原理發展起來的一種新型減速機。

二、諧波減速機優點：

(1)傳動速比大。單級諧波齒輪的傳動速比范圍為70 ~ 320.有些裝置可達1000.多級傳動速比可達30000以上。不僅可以用于減速，也可以用于加速。

(2)承載力高。這是因為諧波齒輪傳動中同時嚙合的齒數較多，雙波傳動中同時嚙合的齒數可達總齒數的30%以上。而且柔輪由高強度材料制成，輪齒之間是面接觸。

(3)傳動精度高。這是因為諧波齒輪傳動中有多個齒同時嚙合，誤差是平均的，即多齒嚙合可以互相補償誤差，所以傳動精度高。在同等齒輪精度水平下，傳動誤差僅為普通圓柱齒輪傳動的1/4左右。同時可以稍微改變波發生器的半徑來增加柔輪的變形，使側隙很小，甚至可以實現無側隙嚙合。因此，諧波減速機的傳動空轉范圍小，適用于反向旋轉。

(4)傳動效率高，運動平穩。由于柔輪齒在傳動過程中沿徑向勻速運動，即使輸入速度很高，但齒的相對滑動速度仍然極低(是普通漸開線齒輪傳動的-%),所以齒的磨損小，效率高(可達69% ~ 96%)。由于嚙合時齒輪兩側都參與工作，嚙合時沒有沖擊現象，運動平穩。

(5)結構簡單，零部件少，安裝方便。基本元件只有三個，輸入輸出軸同軸，結構簡單，安裝方便。

(6)體積小，重量輕。與一般減速器相比，輸出扭矩相同時，諧波減速機的體積可減小2/3.重量可減輕1/2.

(7)可以將運動傳遞到受限空間。利用柔輪的靈活特性，輪驅動的這一寶貴優勢是其他現有驅動無法比擬的。

三、諧波減速機缺點：

(1) 柔輪周期性地發生變形，因而產生交變應力，使之易于產生疲勞破壞；

(2) 轉動慣量和起動力矩大，不宜用于小功率的跟蹤傳動；

(3) 不能用于傳動速比小于35的場合；

(4) 采用滾子波發生器（自由變形波）的諧波傳動，其瞬時傳動比不是常數；

(5) 散熱條件差。

四、諧波減速機應用領域：

諧波減速機應用領域廣泛，市場空間廣闊，目前以各種機器人為主，除機器人外，諧波減速機還廣泛運用于數控機床、光伏設備、醫療器械、半導體設備、 航空航天等其他領域。 數控機床：數控機床動力來源于伺服電機，需要額外附加減速機來增加扭矩，提高負載端的慣量匹配。因為諧波減速機體積小，精度高，傳動效率高，高端數控機床生產和制造已經逐步開始用諧波減速機替代原有電驅零部件。